Początki komunikacji zbiorowej sięgają XIX wieku, gdy po bruku jeździły dorożki i omnibusy konne. Natomiast 28 listopada 1912 roku na ulice Lublina wyjechał pierwszy autobus.
Był to akurat czwartek, gdy na ulice Lublina wyjechały 3 autobusy marki Benz - Hagenan należące do Lubelskiej Spółki Samochodowej. Nie były idealne, spóźniały się i bardzo często psuły. Linie kursowały pomiędzy stacją, a kościołem na Kalinowszczyźnie, drugi między stacją a ogrodem miejskim, trzeci między ul. Chopina a Ruską. Mało kto pamięta też, że po Lublinie kursować miały tramwaje - realizacji przeszkodził wybuch I wojny światowej oraz likwidacja Lubelskiej Spółki Samochodowej.
Po wojnie, w 1921 roku, po wielu perturbacjach, na ulice Lublina regularnie wyjeżdżało 6 autobusów obsługujące 2 linie. Jednak warunki podróży nie były satysfakcjonujące.
Od 1 stycznia 1929 roku funkcjonowało przedsiębiorstwo Autobusy Miejskie miasta Lublina. Początkowo uruchomiono 2 linie komunikacyjne: linię A: na trasie Dworzec – Koszary i B: Dworzec – Kalinowszczyzna. Problem stanowiła jedynie zbyt mała liczba autobusów czego konsekwencją była niezadowalająca częstotliwość ich kursowania i przepełnienie. Przedsiębiorstwo zadbało wówczas o reklamę poprzez uruchomienie specjalnego autobusu na trasie Brama Krakowska – Kino „Venus”, w którym po zakupieniu biletu autobusowego pasażer otrzymywał bezpłatny bilet do kina.
Z roku na rok firma się rozwijała i szła dalej. Uruchamiano także połącznia poza granice miasta – Kazimierza i Piask oraz funkcjonującymi w okresie letnim i w dni wolne od pracy, linie do Dębówki i Niemiec. W 1938 r. przedsiębiorstwo dysponowało 12 autobusami marek: Chewrolet, Henschel, Skoda i Ursus.
Przed wybuchem II wojny światowej na ulicy Garbaskiej wybudowano pierwszą zajezdnię, w której można było obsługiwać 30 autobusów. Kolejnym zawieszeniem funkcjonowania komunikacji miejskiej była II wojna światowa. Zajezdnia przy Garbarskiej została zniszczona, a w sierpniu 1944 roku powoli zaczęto odbudowywać lubelską flotę autobusową. Jej fundamentem było 6 samochodów ciężarowych i garaże przy ulicy Lipowej.
13 kwietnia 1946 r. uruchomiono pierwszą linię miejską na trasie Dworzec PKP – ul. Lipowa, którą następnie przedłużono do Koszar. W kolejnych miesiącach sukcesywnie zwiększano tabor - w 1948 r. funkcjonowało już 7 linii obsługiwanych przez 18 autobusów (przy średniej 7-9 pojazdów w ruchu). Wówczas Miejska Komunikacja Samochodowa posiadała oprócz wcześniej wspomnianych autobusów Według danych MPK, w 1948 r. z usług przewozowych skorzystało ponad 5 mln pasażerów.
Od lipca 1951 roku funkcjonuje nazwa Miejskie Przedsiębiorstwo Komunikacyjne. Natomiast rozwój miasta, pogarszający się stan taboru, sprawił, że 22 lipca 1953 roku na ulice wyjechał pierwszy trolejbus. Trasa miała 7 km i obsługiwana była przez 8 trolejbusów radzieckich typu ITB.
Rok 1957 przynosi kolejne zmiany. Rozpoczyna się budowa Zajezdni Helenów mogąca pomieścić aż 100 pojazdów. Kolejne lata przynoszą rozrost lubelskiej komunikacji – pod względem ilości autobusów i trolejbusów oraz długości tras.
W 1994 roku MPK otwiera się na wszystkich mieszkańców Lublina – wprowadzone zostają tak zwane mirkobusy, ułatwiające podróż osobom niepełnosprawnym. W tym samym roku do sprzedaży wprowadzane są bilety czasowe – 10-cio, 20-sto, i 60-cio minutowe. Rok później na ulice Lublina wyjeżdżają pierwsze niskopodłogowe Jelcze.
Wielkim przełomem w komunikacji miejskiej były lata dwutysięczne. Wtedy dzięki unijnym programom można było zakupić nowoczesne autobusy i trolejbusy. W 2014 jesteśmy jedynym miastem w Polsce, które posiada nowoczesne trolejbusy przegubowe. Ciągłe rozrastanie się miasta, to także zmiany w kursowaniu linii. Jednym z przełomowych momentów był rok 2016, gdy zmodyfikowano dotychczasowe trasy, dodano nowe linie, a także zwiększono częstotliwość kursowania autobusów.
Komunikacja miejska rozwija się ciągle i idzie do przodu. Obecnie mamy do dyspozycji 63 linie miejskiej komunikacji zbiorowej: 50 linii autobusowych oraz 13 linii trolejbusowych. Natomiast we flocie lubelskiej komunikacji miejskiej znajduje się 264 nowoczesnych, niskopodłogowych autobusów oraz 110 nowoczesnych i nisko podłogowych trolejbusów. Prowadzone są konsultacje dotyczące zmian i częstotliwości kursowania linii.