Pierwsze wzmianki o miejscowości pochodzą z XVI wieku, zaś jej nazwa pojawia się dopiero w 1626 r. Jedna z notatek, opisujących wybudowany później w Puławach pałac podaje, że „sam korpus pałacu wystawiono około Roku 1500”. Wtedy to, czyli w 1 połowie XVI wieku, miał znajdować się w Puławach niewielki zamek, wybudowany na miejscu późniejszego pałacu, należący do Tęczyńskich. Po wygaśnięciu tego rodu Puławy odziedziczone zostały przez Zbaraskich, ale wtedy zamku już nie było. Co się z nim stało, nie ma pewności. Mógł zostać spalony, zburzony albo zniszczał wskutek braku dozoru.
Udokumentowane początki Puław nie są bliżej znane. Legenda głosi, że w ubogiej chacie rybackiej nad brzegiem Wisły zatrzymali się niegdyś dwaj podróżni. Z braku miejsca do noclegu przespali się na otrzymanej ławie, każdy z nich otrzymał pół-ławy. Odtąd tę niewielką rybacką osadę nazywają Puławami.